Rotationen mit Kugelkoordination

[AAAD]

Hallo zusammen,

ich hab wahrscheinlich ein ganz einfaches Problem, da ich aber kein Plan habe bitte ich um Eure Hilfe:

Ich habe eine Kugel, welche auf einer Platte liegt. Diese Kugel ist an der Oberfläche mit 2 Markern versehen. Nun wird die Kugel um wenige Grad bewegt und ich müsste wissen:
wieviel hat sich die Kugel "Twist" rotiert (Rotationsachse senkrecht zur Platte) und wieviel hat sich die Kugel in "Tilt"-Richtung rotiert (Rotationsachse parallel zur Platte?

Über die beiden Marker an der Oberfläche der Kugel (also 2 Vektoren vom Mittelpunkt der Kugel jeweils zu den Markern) müsste diese im 3dimensionalen Raum eindeutig bestimmt sein .

Helft mir bitte schnell (muss meine Doktorarbeit bald abgeben und das ist echt nicht mein Gebiet )
Danke